水下清洗机器人是一类新型高效的智能水下清洗设备，集潜水、自主扫描式巡航、清洗等功能于一体，可在不停水的情况下实现船舶、水下斜管等水下大件或固定物体的高效清洗，是一类具有特定功能的特种机器人。水下清洗机器人的分类方式较为多样，根据其是否具有自主航行能力可以将其分为ROV（无人遥控潜水器）型和AUV（自主水下航行器）型两类，其中ROV型是目前最为主要的类型，AUV型还处于实验研发阶段。

正文目录

第1章 水下清洗机器人行业界定及发展环境剖析 18

1.1 水下清洗机器人行业界定及统计说明 18

1.1.1 水下清洗机器人行业界定与分类 18

（1）水下清洗机器人的界定 18

（2）水下清洗机器人的分类 18

1.1.2 本行业关联国民经济行业分类 19

1.1.3 本报告行业研究范围的界定说明 20

1.1.4 本报告的数据来源及统计标准说明 20

1.2 中国水下清洗机器人行业政策环境 22

1.2.1 行业监管体系及机构介绍 22

1.2.2 行业标准体系建设现状 23

（1）标准体系建设 23

（2）现行标准汇总 26

（3）即将实施标准 27

（4）重点标准解读 28

1.2.3 行业发展相关政策规划汇总及解读 31

（1）行业发展相关政策汇总 31

（2）行业发展相关规划汇总 32

1.2.4 行业重点政策规划解读 33

1.2.5 政策环境对行业发展的影响分析 35

1.3 中国水下清洗机器人行业经济环境 36

1.3.1 宏观经济发展现状 36

1.3.2 宏观经济发展展望 38

1.3.3 行业发展与宏观经济相关性分析 40

1.4 中国水下清洗机器人行业社会环境 42

1.5 中国水下清洗机器人行业技术环境 44

1.5.1 行业核心关键技术分析 44

1.5.2 行业技术创新发展动态 72

1.5.3 行业专利申请及公开情况 78

1.5.4 行业技术创新趋势 80

1.5.5 技术环境对行业发展的影响分析 81

第2章全球水下清洗机器人行业发展趋势及前景预测 89

2.1 全球水下清洗机器人行业发展历程及发展环境分析 89

2.1.1 全球水下清洗机器人行业发展历程 89

2.1.2 全球水下清洗机器人行业发展环境 93

2.2 全球水下清洗机器人行业供需状况及市场规模测算 97

2.2.1 全球船舶行业数据及结构 97

（1）运营中国际航行船舶数量 97

（2）运营中国际航行船舶类型分布 100

（3）运营中国际航行船舶吨位分布 101

（4）运营中国际航行船舶船龄分布 101

2.2.2 全球水下清洗机器人行业供需状况 102

（1）供给 102

（2）需求 103

（3）价格走势 104

2.2.3 全球水下清洗机器人行业市场规模测算 105

2.3 全球水下清洗机器人行业区域发展格局及重点区域市场研究 106

2.3.1 全球水下清洗机器人行业区域发展格局 106

2.3.2 重点区域水下清洗机器人行业发展分析 107

（1）欧洲 107

（2）美国 108

（3）日本 109

2.4 全球水下清洗机器人行业市场竞争格局及代表性企业案例 110

2.4.1 全球水下清洗机器人行业市场竞争状况 110

2.4.2 全球水下清洗机器人企业兼并重组状况 111

2.4.3 全球水下清洗机器人行业代表性企业布局案例 112

2.5 全球水下清洗机器人行业发展趋势及市场前景预测 115

2.5.1 全球水下清洗机器人行业发展趋势预判 115

2.5.2 全球水下清洗机器人行业市场前景预测 116

第3章中国水下清洗机器人行业发展现状与市场痛点分析 118

3.1 中国水下清洗机器人行业发展历程及市场特征 118

3.1.1 中国水下清洗机器人行业发展历程 118

3.1.2 中国水下清洗机器人市场发展特征 119

3.2 中国水下清洗机器人行业产品进出口状况分析 120

3.2.1 中国水下清洗机器人所属行业进出口概况 120

3.2.2 中国水下清洗机器人所属行业进口状况 121

3.2.3 中国水下清洗机器人所属行业出口状况 122

3.3 中国水下清洗机器人行业市场供需状况 123

3.3.1 中国水下清洗机器人行业参与者类型及规模 123

3.3.2 中国水下清洗机器人行业参与者进场方式 124

3.3.3 中国水下清洗机器人行业市场供给分析 125

3.3.4 中国水下清洗机器人行业市场需求分析 126

3.3.5 中国水下清洗机器人行业价格水平及走势 127

3.4 中国水下清洗机器人行业市场规模测算 128

3.5 中国水下清洗机器人行业市场痛点分析 129

第4章中国水下清洗机器人行业竞争状态及市场格局分析 131

4.1 中国水下清洗机器人行业市场进入与退出壁垒 131

4.2 中国水下清洗机器人行业投融资、兼并与重组状况 133

4.2.1 中国水下清洗机器人行业投融资发展状况 133

4.2.2 中国水下清洗机器人行业兼并与重组状况 136

4.3 中国水下清洗机器人行业市场格局及集中度分析 137

4.3.1 中国水下清洗机器人行业市场竞争格局 137

4.3.2 中国水下清洗机器人行业国际竞争力分析 137

4.3.3 中国水下清洗机器人行业市场集中度分析 139

4.4 中国水下清洗机器人行业波特五力模型分析 140

4.4.1 现有竞争者之间的竞争 140

4.4.2 关键要素的供应商议价能力分析 141

4.4.3 消费者议价能力分析 142

4.4.4 行业潜在进入者分析 143

4.4.5 替代品风险分析 144

4.4.6 竞争情况总结 145

4.5 中国水下清洗机器人细分市场结构及区域市场结构 146

4.5.1 中国水下清洗机器人细分市场结构 146

4.5.2 中国水下清洗机器人区域市场结构 147

第5章中国水下清洗机器人产业链梳理及全景深度解析 149

5.1 水下清洗机器人产业链梳理及成本结构分析 149

5.1.1 水下清洗机器人产业链结构及生态体系 149

5.1.2 水下清洗机器人设备组成结构 150

5.1.3 水下清洗机器人行业成本结构 151

5.2 中国水下清洗机器人行业上游核心零部件供应市场解析 152

5.2.1 水下清洗机器人上游核心零部件类型 152

5.2.2 水下清洗机器人上游核心零部件供应格局 155

（1）供需状况 155

（2）供应商格局 160

（3）价格水平 163

5.2.3 上游核心零部件供应对水下清洗机器人行业发展的影响分析 164

5.3 中国水下清洗机器人行业中游细分市场研究 164

5.4 中国水下清洗机器人行业下游需求潜力研究 183

5.4.1 中国船舶数据及结构 183

（1）中国籍船舶数量 183

（2）中国籍船舶类型分布 185

（3）中国籍船舶吨位分布 186

（4）中国籍船舶船龄分布 187

5.4.2 中国水下清洗机器人行业需求影响因素研究 188

第6章中国水下清洗机器人产业链代表性企业发展布局案例研究 190

6.1 中国水下清洗机器人产业链代表性企业发展布局对比 190

6.2 中国水下清洗机器人产业链代表性企业发展布局案例 191

6.2.1 飞马滨（青岛）智能科技有限公司 191

（1）企业发展历程及基本信息 191

（2）企业发展状况 194

（3）企业水下清洗机器人业务布局状况 197

（4）企业水下清洗机器人业务布局的优劣势分析 199

6.2.2 山东宇鹤智能科技有限公司 201

（1）企业发展历程及基本信息 201

（2）企业发展状况 203

（3）企业水下清洗机器人业务布局状况 204

（4）企业水下清洗机器人业务布局的优劣势分析 205

6.2.3 昆明海威机电技术研究所（有限公司） 206

（1）企业发展历程及基本信息 206

（2）企业发展状况 208

（3）企业水下清洗机器人业务布局状况 208

（4）企业水下清洗机器人业务布局的优劣势分析 212

6.2.4 北京泰富坤科技有限公司 213

（1）企业发展历程及基本信息 213

（2）企业发展状况 215

（3）企业水下清洗机器人业务布局状况 217

（4）企业水下清洗机器人业务布局的优劣势分析 223

6.2.5 河北兴舟科技有限公司 224

（1）企业发展历程及基本信息 224

（2）企业发展状况 226

（3）企业水下清洗机器人业务布局状况 227

（4）企业水下清洗机器人业务布局的优劣势分析 228

6.2.6 青岛华兴海洋工程技术有限公司 230

（1）企业发展历程及基本信息 230

（2）企业发展状况 232

（3）企业水下清洗机器人业务布局状况 233

（4）企业水下清洗机器人业务布局的优劣势分析 235

6.2.7 天津海之星水下机器人有限公司 236

（1）企业发展历程及基本信息 236

（2）企业发展状况 237

（3）企业水下清洗机器人业务布局状况 238

（4）企业水下清洗机器人业务布局的优劣势分析 239

6.2.8 上海遨拓深水装备技术开发有限公司 242

（1）企业发展历程及基本信息 242

（2）企业发展状况 244

（3）企业水下清洗机器人业务布局状况 245

（4）企业水下清洗机器人业务布局的优劣势分析 246

6.2.9 深圳纳百信息技术有限公司 248

（1）企业发展历程及基本信息 248

（2）企业发展状况 250

（3）企业水下清洗机器人业务布局状况 251

（4）企业水下清洗机器人业务布局的优劣势分析 252

第7章中国水下清洗机器人行业市场前瞻及投资策略建议 254

7.1 中国水下清洗机器人行业发展潜力评估 254

7.1.1 行业发展现状总结 254

7.1.2 行业影响因素总结 256

7.1.3 行业发展潜力评估 257

（1）行业生命发展周期 257

（2）行业发展潜力评估 258

7.2 中国水下清洗机器人行业发展前景预测 260

7.3 中国水下清洗机器人行业发展趋势预判 261

7.4 中国水下清洗机器人行业投资风险预警与防范策略 262

7.4.1 中国水下清洗机器人行业投资风险预警 262

7.4.2 中国水下清洗机器人投资风险防范策略 264

7.5 中国水下清洗机器人行业投资价值评估 265

7.6 中国水下清洗机器人行业投资机会分析 270

7.7 中国水下清洗机器人行业投资策略与建议 272

7.8 中国水下清洗机器人行业可持续发展建议 273

第8章水下导航系统市场分析 275

8.1 水下导航系统政策环境 275

8.2 水下导航定位主流技术 276

8.2.1 主要导航方式对比 276

8.2.2 航位推算/惯性导航法 280

8.2.3 声学导航定位 280

8.2.4 SINS/SONAR组合导航 282

8.2.5 地球物理属性导航 283

8.2.6 SINS/SONAR/GNSS 组合导航方式 285

8.3 水下导航系统市场现状及预测 287

8.3.1 水下导航系统市场现状 287

8.3.2 水下导航应用前景 287

8.4 关键技术与企业分析 291

8.4.1 惯性导航系统 291

8.4.2 水声定位系统 295

图表目录

图表1 水下清洗机器人的分类 18

图表2 《国民经济行业分类》中水下清洗机器人行业归属 19

图表3 本报告行业研究范围的界定说明 20

图表4 本报告权威数据来源 21

图表5 本报告研究方法及统计标准说明 21

图表6 中国水下清洗机器人行业监管体系及机构介绍 22

图表7 明确水下机器人标准化工作范围和领域 24

图表8 序列结构 25

图表9 三维结构 26

图表10 中国水下清洗机器人行业标准 26

图表11 检测评定方法标准领域 29

图表12 整机标准领域 30

图表13 中国水下清洗机器人行业相关政策 31

图表14 中国水下清洗机器人行业相关规划 32

图表15 加强标准体系建设，完善标准化产业链 34

图表16 加强核心技术突破，补齐产业发展短板 34

图表17 政策环境对水下清洗机器人行业发展的影响分析 35

图表18 中国GDP增长情况分析 36

图表19 2024年中国宏观经济主要指标预测 38

图表20 中国水下清洗机器人行业发展与宏观经济相关性分析 41

图表21 2023年上半年国内沿海省际货运船舶运力分析 42

图表22 水下清洗机器行业核心关键技术 45

图表23 国内研究现状 45

图表24 爬壁机器人三种吸附方式的比较 49

图表25 四种运动方式的对比 50

图表26 几种电机的比较 51

图表27 电动机功率随温度变化情况 52

图表28 空化射流装置图 55

图表29 爬壁机器人总体结构 56

图表30 脱磁手柄磁吸状态图 58

图表31 脱磁手柄脱磁状态图 58

图表32 总体结构图 60

图表33 总体结构方框图 61

图表34 总体结构图 62

图表35 机器人三维结构图 65

图表36 除污机器人的工作流程图 67

图表37 信息传递框架图 70

图表38 控制系统架构框图 70

图表39 作业过程原理图 71

图表40 多功能水下船舶清洗机器人实船测试成功 74

图表41 准备下水工作的水下清洗机器人 75

图表42 一个海洋牧场一天洗完 76

图表43 深蓝水下清洗机器人 78

图表44 2019-2024年我国水下清洗机器人相关专利申请数量 79

图表45 2019-2024年我国水下清洗机器人相关专利公开数量 80

图表46 水下清洗机器人行业技术创新趋势 81

图表47 船舶清洗水下机器人成果 81

图表48 船舶清洗方法 82

图表49 水下机器人在船舶清洗中的应用优势 83

图表50 技术实现要素 86

图表51 全球水下清洗机器人行业发展历程 89

图表52 “II号样机” 90

图表53 LLC公司的爬壁机器人 91

图表54 中国外部经济综合 CEEM – PMI 93

图表55 CEEM 大宗商品价格指数 95

图表56 全球金融市场主要指标变动 96

图表57 1980-2023年的世界船队 97

图表58 前12大班轮公司过去一年运力增长额与幅度 98

图表59 全球海运船舶规模 100

图表60 2023年运营中国际航行船舶吨位分布 101

图表61 2023年运营中国际航行船舶船龄分布 101

图表62 2019-2024年全球水下清洗机器人行业供给 102

图表63 2019-2024年全球水下清洗机器人行业需求 103

图表64 2019-2024年全球水下清洗机器人行业价格 104

图表65 2019-2024年全球水下清洗机器人行业市场规模 105

图表66 2023年全球水下清洗机器人行业市场规模分布情况 107

图表67 2019-2024年欧洲水下清洗机器人行业市场规模 108

图表68 2019-2024年美国水下清洗机器人行业市场规模 108

图表69 2019-2024年日本水下清洗机器人行业市场规模 109

图表70 全球水下清洗机器人行业区域竞争梯队 110

图表71 智能化转型可节约最多20%成本，无人化作业快速推进 113

图表72 全球水下清洗机器人行业发展趋势预判 115

图表73 2024-2030年全球水下清洗机器人行业市场规模预测 116

图表74 中国水下清洗机器人行业发展历程 118

图表75 中国水下清洗机器人市场发展特征 120

图表76 2019-2024年中国水下清洗机器人所属行业进出口金额 120

图表77 2019-2024年中国水下清洗机器人行业进口金额 121

图表78 2019-2024年中国水下清洗机器人行业出口金额 122

图表79 中国水下清洗机器人行业主要参与者名单 123

图表80 中国水下清洗机器人行业参与者进场方式 124

图表81 2019-2024年中国水下清洗机器人行业供给 125

图表82 2019-2024年中国水下清洗机器人行业需求 126

图表83 2019-2024年中国水下清洗机器人行业价格 127

图表84 2019-2024年中国水下清洗机器人行业市场规模 128

图表85 中国水下清洗机器人行业市场痛点分析 130

图表86 中国水下清洗机器人行业市场进入壁垒 131

图表87 中国水下清洗机器人行业市场退出壁垒 132

图表88 中国水下清洗机器人行业投融资相关事件 133

图表89 修船行业机器人应用场景 134

图表90 中国水下清洗机器人行业企业竞争梯队 137

图表91 飞马滨(青岛)智能科技精益求精、砥砺前行 137

图表92 2023年中国水下清洗机器人行业市场集中度 139

图表93 中国水下清洗机器人行业企业发展情况 140

图表94 中国水下清洗机器人行业关键要素的供应商议价能力分析 142

图表95 中国水下清洗机器人行业消费者议价能力分析 143

图表96 中国水下清洗机器人行业潜在进入者分析 144

图表97 中国水下清洗机器人行业替代品风险分析 145

图表98 中国水下清洗机器人行业波特五力模型分析结论 145

图表99 2023年中国水下清洗机器人细分市场结构 146

图表100 2023年中国水下清洗机器人区域市场结构 147

图表101 水下清洗机器人产业链结构 149

图表102 水下清洗机器人产业链图谱 149

图表103 水下清洗机器人设备组成结构 150

图表104 2023年中国水下清洗机器人行业成本结构 151

图表105 水下清洗机器人上游核心零部件类型 152

图表106 国内外主流工业机器人控制器厂商产品 153

图表107 控制器行业企业竞争梯队 154

图表108 中国传感器行业发展历程 155

图表109 2019-2024年中国传感器行业市场规模 156

图表110 传感器的组织构造 157

图表111 传感器产品分类（按输出信号） 158

图表112 传感器产品分类（按其制造工艺） 158

图表113 传感器产品分类（按测量目） 159

图表114 传感器产品分类（按其构成） 159

图表115 中国传感器市场区域竞争分析 160

图表116 中国传感器行业竞争格局 161

图表117 近年来传感器产业相关政策梳理 162

图表118 2019-2024年中国传感器行业价格 163

图表119 上游核心零部件供应对水下清洗机器人行业发展的影响分析 164

图表120 吸附爬壁机器人特点 164

图表121 吸附爬壁机器人应用场景 165

图表122 清洗机器人 166

图表123 刷盘截面 167

图表124 刷盘不同阻力矩的功率 169

图表125 实验刷盘 170

图表126 刷毛层数不同时的清洗率 171

图表127 刷盘直径不同时的清洗率 172

图表128 实验测试平台 173

图表129 不同刷毛层数的刷盘转速与功率 173

图表130 不同直径的刷盘转速与功率 174

图表131 刷盘刷毛层数不同时的清洗能耗 175

图表132 刷盘直径不同时的清洗能耗 176

图表133 机器人试验 178

图表134 机器人自动清洗流程 178

图表135 壁面清洗效果 179

图表136 船舶螺旋桨水下清洗机器人介绍 180

图表137 江苏科技大学“别具桨新”团队：开拓船舶螺旋桨水下智能清洗领域新发展 181

图表138 海南中远海运能源运输有限公司旗下的“连杉湖”轮顺利登记落户“中国洋浦港” 183

图表139 2023年中国籍船舶类型分布 185

图表140 不同船型、载重吨对中国籍船、外籍船不同污染物的排放贡献 186

图表141 2023年中国籍船舶吨位分布 186

图表142 2023年中国籍船舶船龄分布 187

图表143 中国水下清洗机器人行业需求影响因素研究 188

图表144 中国水下清洗机器人产业链部分代表性企业发展布局对比 190

图表145 飞马滨（青岛）智能科技有限公司发展历程 191

图表146 飞马滨（青岛）智能科技有限公司基本信息 193

图表147 飞马滨（青岛）智能科技有限公司股东信息 194

图表148 飞马滨（青岛）智能科技有限公司清洗检测服务区域 194

图表149 飞马滨（青岛）智能科技有限公司发展布局 195

图表150 智能清洗，无惧疫情 196

图表151 飞马滨（青岛）智能科技有限公司解决方案 196

图表152 飞马滨（青岛）智能科技有限公司业务领域 197

图表153 飞马滨（青岛）智能科技有限公司业务发展情况 198

图表154 飞马滨（青岛）智能科技有限公司服务特点 198

图表155 该平台优势 199

图表156 飞马滨（青岛）智能科技有限公司合作伙伴 200

图表157 山东宇鹤智能科技有限公司基本信息 202

图表158 山东宇鹤智能科技有限公司股东信息 202

图表159 山东宇鹤智能科技有限公司主要人员 203

图表160 产出全球首款水下在线清洗机器人，潍城区这家企业填补国内外空白 203

图表161 山东宇鹤智能科技有限公司产品特点 204

图表162 山东宇鹤智能科技有限公司专利信息 205

图表163 昆明海威机电技术研究所（有限公司）基本信息 207

图表164 昆明海威机电技术研究所（有限公司）股东信息 207

图表165 昆明海威机电技术研究所（有限公司）主要人员 207

图表166 企业文化 208

图表167 昆明海威机电技术研究所（有限公司）产品 208

图表168 昆明海威机电技术研究所（有限公司）产品——水下清洗机器人 209

图表169 SQ-101水下清洗机器人 209

图表170 SQ-101水下清洗机器人优势 210

图表171 KCR-01工业级水下摄像机器人 211

图表172 KCR-01工业级水下摄像机器人优点 211

图表173 昆明海威机电技术研究所（有限公司）专利信息 212

图表174 昆明海威机电技术研究所（有限公司）实力 213

图表175 北京泰富坤科技有限公司基本信息 214

图表176 北京泰富坤科技有限公司股东信息 214

图表177 北京泰富坤科技有限公司主要人员 214

图表178 北京泰富坤科技有限公司解决方案 215

图表179 北京泰富坤科技有限公司荣誉 216

图表180 北京泰富坤科技有限公司产品 217

图表181 北京泰富坤科技有限公司最新产品 217

图表182 水下机器人H2000主体 219

图表183 操作控制单元 219

图表184 吊放回收系统 219

图表185 水下机器人H2000详细参数 220

图表186 Terminator系列 222

图表187 Terminator具体型号参数 223

图表188 北京泰富坤科技有限公司合作伙伴 223

图表189 北京泰富坤科技有限公司专利信息 224

图表190 河北兴舟科技有限公司基本信息 224

图表191 河北兴舟科技有限公司股东信息 225

图表192 河北兴舟科技有限公司主要人员 225

图表193 河北兴舟科技有限公司产品应用 226

图表194 2022年度科技创新券发放企业名单 226

图表195 河北兴舟科技有限公司产品 227

图表196 清洗机器人 227

图表197 总体参数 228

图表198 河北兴舟科技有限公司专利信息 228

图表199 河北兴舟科技有限公司产品专利 229

图表200 青岛华兴海洋工程技术有限公司基本信息 230

图表201 青岛华兴海洋工程技术有限公司股东信息 231

图表202 青岛华兴海洋工程技术有限公司主要人员 231

图表203 青岛华兴海洋工程技术有限公司专利 232

图表204 青岛华兴海洋工程技术有限公司业务领域 234

图表205 青岛华兴海洋工程技术有限公司主营业务 234

图表206 青岛华兴海洋工程技术有限公司专利信息 235

图表207 天津海之星水下机器人有限公司基本信息 236

图表208 天津海之星水下机器人有限公司股东信息 237

图表209 天津海之星水下机器人有限公司主要人员 237

图表210 天津海之星水下机器人有限公司产品 238

图表211 空化射流水下清刷设备 240

图表212 水下工程检测机器人 240

图表213 天津海之星水下机器人有限公司专利信息 241

图表214 上海遨拓深水装备技术开发有限公司基本信息 242

图表215 上海遨拓深水装备技术开发有限公司股东信息 243

图表216 上海遨拓深水装备技术开发有限公司主要人员 243

图表217 上海遨拓深水装备技术开发有限公司资质和荣誉 244

图表218 上海遨拓深水装备技术开发有限公司产品 245

图表219 上海遨拓深水装备技术开发有限公司发展概括 246

图表220 上海遨拓深水装备技术开发有限公司解决方案 247

图表221 上海遨拓深水装备技术开发有限公司专利信息 247

图表222 深圳纳百信息技术有限公司基本信息 248

图表223 深圳纳百信息技术有限公司股东信息 249

图表224 深圳纳百信息技术有限公司主要人员 249

图表225 纳百机器人在集装箱船上作业 250

图表226 海王星机器人 252

图表227 深圳纳百信息技术有限公司专利信息 252

图表228 船舶水下清洗设备组成 254

图表229 中国水下清洗机器人行业影响因素总结 256

图表230 中国水下清洗机器人行业优势与挑战 257

图表231 中国水下清洗机器人行业生命发展周期 257

图表232 中国水下清洗机器人行业发展潜力评估 260

图表233 2024-2030年中国水下清洗机器人行业市场规模预测 260

图表234 中国水下清洗机器人行业发展趋势预判 262

图表235 中国水下清洗机器人行业投资风险预警 263

图表236 中国水下清洗机器人投资风险防范策略 264

图表237 中国水下清洗机器人行业投资价值评估 266

图表238 中国智造 享誉全球 267

图表239 中国水下清洗机器人行业投资机会分析 270

图表240 中国水下清洗机器人行业投资策略与建议 273

图表241 中国水下清洗机器人行业可持续发展建议 274

图表242 水下导航系统政策环境 275

图表243 主要导航方式对比 277

图表244 组合导航技术研究热点 279

图表245 3类声学定位导航系统示意图 281

图表246 声学定位导航系统分类 281

图表247 以上几种滤波算法能较好的改善导航系统性能 283

图表248 地球物理导航系统工作流程框图 283

图表249 SINS/SONAR/GNSS 组合导航方式 286

图表250 水下导航系统市场现状 287

图表251 水下导航应用前景 288

图表252 INS/LBL组合导航方式在未来的发展方向 290

图表253 半球谐振陀螺总体构成框图 291

图表254 水下惯性导航系统的发展趋势也正是围绕着其误差减小与校正进行 292

图表255 Sublocus性能 293

图表256 Sublocus特点 293

图表257 水声定位系统示意图 296

图表258 水声定位系统性能对比 296

图表259 深海高精度定位技术从零到“同船竞争” 297

图表260 水声定位导航技术发展历程 299

图表261 我国水声定位导航产业兴起 300

图表262 面向新时期我国水声定位导航的研究前沿 302