正文目录
第一章 国内外核工业机器人技术发展概述 6
第一节 核工业机器人的类型 6
一、应急响应机器人 6
二、去污清理机器人 8
三、在役检查机器人 9
四、特定作业机器人 10
第二节 核工业机器人关键技术 10
一、机器人关键技术 10
二、工业机器人关键技术 11
三、机器视觉与智能控制技术 12
第三节 国内外核工业机器人典型产品 14
一、世界核工业机器人研发现状 14
1、关键核设施维护机器人 14
2、核事故处理与救援机器人 14
3、小型爬壁式监测机器人 15
二、日本 16
三、中国 16
第四节 核工业机器人技术的发展趋势 17
一、采取智能化设计 17
二、多功能性 18
三、高可靠性 18
四、提高恶劣环境下的工作效率 18
五、发展趋势展望 18
第二章 核工业机器人机械本体关键技术 19
第一节 反应堆压力容器无损检测机器人 19
一、背景技术 19
二、机械本体结构 19
三、实验与应用 24
第二节 核工业管道机器人研究现状 25
一、国外研究现状 26
二、国内研究现状 30
三、管道机器人关键技术 32
四、展望 35
第三节 核环境焊接机器人的设计及研究现状 36
一、核电压力容器J型坡口焊接机器人的设计 36
二、核环境遥控焊接、切割系统研究现状 37
第四节 核燃料组件变形检测机器人结构 41
一、系统组成及功能介绍 41
二、机器人系统安装布置 43
三、变形检测原理 44
四、变形检测工艺流程 46
五、创新 47
六、结论 48
第五节 核工业机器人机械本体结构设计与优化分析 49
一、核应急机器人机械臂结构分析与优化设计 49
二、核设施管道检测机器人系统研究 49
三、面向核聚变舱探测的遥操纵蛇形机器人系统 49
第三章 核工业机器人其它关键技术技术 51
第一节 核工业机器人辐照加固技术 51
一、辐照加固技术系统总体介绍 51
二、辐照加固技术方法 52
三、相关实验 55
第二节 核辐射监测器技术发展及应用状况 56
一、无人机载核辐射探测技术及应用 56
二、EAST托卡马克装置的核辐射监测器 57
三、福岛第一核电站用α射线监测器 57
第三节 同步定位、制图与数据处理技术 58
一、视觉SLAM技术 58
二、核环境下的图像降噪技术 59
第四节 增强现实技术在核工业中的应用 60
一、AR相关概念和技术 61
二、AR与核电运维的结合 63
三、AR与核电运维结合的应用场景及技术点总结 64
四、结束语 66
第四章 核工业机器人的应用 67
第一节 核事故应急机器人的应用 67
一、美国三哩岛核事故 67
二、苏联切尔诺贝利核事故 68
三、日本福岛核事故 70
第二节 核退役机器人的应用 71
一、核退役机器人的技术特点 71
二、核退役机器人在A-1核电站退役的应用 72
三、日本核退役机器人的应用 73
四、核退役机器人的技术发展 74
五、结论 75
第三节 水下核电机器人应用现状 75
一、背景 75
二、水下核电机器人分类 75
三、水下核电机器人应用现状 76
1、水下检测机器人 76
2、水下监控探测机器人 77
3、水下异物清理机器人 78
4、水下应急响应机器人 79
5、水下焊接机器人 79
四、水下核电机器人技术发展趋势 80
1、水下核电机器人技术分析 80
2、水下核电机器人发展趋势 81
第五章 国内外核工业机器人重点研制单位 84
第一节 美国核工业机器人重点研制单位 84
一、美国橡树岭国家实验室 84
二、美国iRobot公司 84
三、卡内基梅隆大学 85
四、美国西屋电气公司 86
第二节 日本核工业机器人重点研制单位 87
一、日本东芝机器人公司 87
二、日本日立公司 88
三、日本三菱电机公司 89
四、 日本千叶工业大学 90
第三节 中国核机器人重点研制单位 91
一、中国辐射防护研究院 91
二、东南大学 92
三、中广核集团阳江核电有限公司 94
四、中科院光电技术研究所 94
第四节 其他核工业机器人重点研制单位 95
一、瑞典BROKK AB公司 95
二、英国核燃料公司（BNFL） 96
三、法国AREVA公司 96
四、韩国原子能研究院 97
第六章 国外核工业机器人技术发展对我国的启示 98
第一节 国内核工业机器人发展现状 98
第二节 影响我国核工业机器人发展的主要因素 99
第三节 国外核工业机器人发展与应用对我国的启示 101
一、发达国家发展工业机器人的主要做法 101
二、对我国的启示 102
三、核工业机器人研究重点 103